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                                  諧波減速機傳動原理

                                   諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的。

                                    諧波傳動包括三個基本構件:波發生器、柔輪、剛輪。三個構件可任意固定一個,其余兩個一為主動、一為從動,可實現減速或增速(固定傳動比),也可變換成兩個輸入,一個輸出,組成差動傳動(其原理如圖)

                                     當剛輪固定,波發生器為主動,柔輪為從動時:柔輪在橢圓凸輪作用下產生變形,在波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合;在短軸兩端處的柔輪輪 齒與剛輪輪齒完全脫開;在波發生器長軸與短軸的區間,柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態,稱為嚙入;有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態,稱為嚙出。由 于波發生器的連續轉動,使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化,循環不已。由于柔輪比剛輪的齒數少2,所以當波發生器轉動一周時,柔輪向相反方向轉過兩個齒的角度,從而實現了大的減速比。

                                   



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